Arduinoロボカーの簡単な試作機です。障害物に近づくと距離などを勝手につぶやき、ぶつかるのを避けて動きます。
例えばコの字の塀の中から次のように脱出します。
回路は次のものです。外付け部品が殆どなくシンプルです。毎度きたない手書きですみませんが。
LN2803APGというICは、サージ吸収ダイオードが内蔵された8トランジスタ・アレイです。入力側ピンへのH信号入力によりオープンコレクタが導通するものです。5線ユニポーラのステッパー等に向く他、アナログモーターのH型制御回路用にも使えます。内部にサージ吸収ダイオードなどが完備していますから。
ここでのステッパーは5線ユニポーラ型で、減速用メタルギア組込みのもの。バックラッシュのないしっかりした作りなのに、とても安価なステッパーです。世界でたくさん使われているからでしょう。
次にデータシートをつけておきます。
減速ギアつきステッパーですから、直接ホイールを取り付けています。「フランジカプラー」のフランジ径が小さすぎるため、ホイールは適当なプラスチック円盤（下の写真で赤色）を介して3本のネジで固定しています。中心さえしっかり出せば芯ブレしませんので、ネジの位置は適当です。ボディは時間節約のためタミヤのユニバーサルプレートを使っています。ネジだらけとなりますが・・。
そしてブレッドボード回路のままユニバーサルプレートに貼り付けています。上から見ると次の写真。
写真で右上の線はI2C接続です。ToF（Time of Flight、光の反射往復時間で距離を求める)測距センサーへつないでいます。ここに、色々なI2C接続のセンサーがさらに追加できます。
左上の配線はD3ピンのPWM出力からで、回路図のようにディジタルアンプに接続して、スピーカーから音声を出すようにしています。アンプ（3W）とスピーカー（2W）が小型部品になった現代では場所を選びません。ここでは小箱に入れてプレートの裏ににとりつけています。
デジタルアンプモジュールは20ｘ20ミリもない小型のものです。マイコン出力のPWMとデジタルアンプのPWMのキャリア相互でうなりを生じるのを防ぐため、ローパスフィルタを介しますが、上に示した回路図のようにすればキャパシタ1個で大丈夫です。
この優秀なデジタルステレオアンプモジュールが、海外では1つあたり20円台で売られています（もちろん大量なら10円台）。例えば今eBayでみた次の例は10個で２００円台。
最近のスピーカーは25ｍｍφほどの薄い小型でも2Wあり、カバー音域も広いです。ただし1W以下のものはボイスコイルが熱を持ちやすい(焼けきれることがある）ので避けた方が良いと思います。
テスト機を裏から見ると次のようになっています。
フロントホイールはタミヤの「ボールキャスター』で、どの方向へも摩擦なく自由に動きます。なお、物流用に使われている小型の「ボール搬送ユニット」と呼ばれる部品ですと、アマゾンなどでより安価に入手可能かと思います（ただし「上向き専用」と書かれているものは避けます）。
ボディをきちんと作るにはユニバーサルプレートよりはプラスチックの箱などがベターと思います。この試作は短時間でやるために、次の写真のものを使いました。
ステッパーとホイールの接続は直結です。それには「(リジッド）フランジカプラー」が必要です（この名称がわかれば入手は容易と思います）。ステッパーの軸径にあう内径のフランジカプラーを使いますが、このステッパーの場合は５ミリです。
このカプラーはイモネジ2つでステッパーの軸に締め付けることができます。
センサーには、Ｉ2Ｃ接続の好きなものをとりつければよいのですが、ここではＧＹ6180というToF測距モジュールをつけました。
当初、この試作は半日でできるだろうと軽く考えましたが、メカが入ると筆者の場合、予定より時間がかかることが多いです(^^; 半日どころか数日かかってしまい、この単純工作でも合計12時間ぐらい。さらにプログラムの作成と調整に2時間ほどを使いました。
こういう工作では時間をちゃんと記録しておくと、次回の趣味の製作に大いに役立ちます。長年楽しんでいますが、電子工作はまさにプロジェクトマネジメントが楽しめる対象です。もしご興味がおありの方は次をご覧になってください。
https://www.amazon.co.jp/dp/B079WNNHW8
さて、4線式バイポーラステッパーの場合はＡ4988を使えばプログラムは簡単ですが、ユニポーラの場合そうはいきません。そのような楽ちんなICなしで普通にコーディングすると相当な行数になるので、ポートを直接扱うコーディングにしています。なぜなら、ステッパーが決まっている場合、その部分をメンテナンスすることは生じませんから。
そういうわけで、プログラムは今のところ次のものです。(なお、上の方のinclude文3つは、その右にある名前を＜＞内に入れてコーディングしてください。この場所へPreとCodeタグではさんでソースを表示すると、なぜか＜＞に挟まれた部分が消えてしまうためです。）
/* Car-robot simple test-version V00 Apr.25, 2019
(c)2019 Akira Tominaga, All rights reserved.
Motors : 5-wire uni-polar stepper(28BYJ-48) x 2
Sensors : 1) IIC VL6180X Time-of-Flight distance
2) IIC Gyro to be implemented (not yet)
Speech : PWM to digital amplifier and speaker
*/
#include // Wire.h
#include // VL6180X.h
#include // talkie.h
// Pin # assignment
// D4 to D7 to stepper-1
// D8 to D11 to stepper-2
// D3 PWM sound output
#define Led 13
// Files, Constants and Variables
VL6180X tOF; // tOF as time-of-flight sensor name
Talkie sPK; // sPK as PWM sound name
int TmStp = 3; // stepper delay time (min.3 for 28BYJ-48)
const uint8_t spGO[] PROGMEM = {0x06, 0x08, 0xDA, 0x75, 0xB5, 0x8D, 0x87, 0x4B, 0x4B, 0xBA, 0x5B, 0xDD, 0xE2, 0xE4, 0x49, 0x4E, 0xA6, 0x73, 0xBE, 0x9B, 0xEF, 0x62, 0x37, 0xBB, 0x9B, 0x4B, 0xDB, 0x82, 0x1A, 0x5F, 0xC1, 0x7C, 0x79, 0xF7, 0xA7, 0xBF, 0xFE, 0x1F};
const uint8_t spSTOP[] PROGMEM = {0x0C, 0xF8, 0xA5, 0x4C, 0x02, 0x1A, 0xD0, 0x80, 0x04, 0x38, 0x00, 0x1A, 0x58, 0x59, 0x95, 0x13, 0x51, 0xDC, 0xE7, 0x16, 0xB7, 0x3A, 0x75, 0x95, 0xE3, 0x1D, 0xB4, 0xF9, 0x8E, 0x77, 0xDD, 0x7B, 0x7F, 0xD8, 0x2E, 0x42, 0xB9, 0x8B, 0xC8, 0x06, 0x60, 0x80, 0x0B, 0x16, 0x18, 0xF8, 0x7F};
const uint8_t spMILLI[] PROGMEM = {0x6E, 0xF0, 0x8A, 0xB3, 0x4B, 0xEB, 0xC6, 0xAE, 0x36, 0xA7, 0x1A, 0x3A, 0x54, 0x53, 0xD6, 0xDC, 0xEC, 0x66, 0x23, 0xDF, 0x58, 0x26, 0x43, 0xB4, 0xCD, 0xEA, 0x74, 0x5D, 0x94, 0x46, 0xF0, 0x96, 0x3B, 0x9D, 0x79, 0x98, 0x26, 0x75, 0xDB, 0xB3, 0xD7, 0xB6, 0xF5, 0x90, 0xA8, 0x91, 0x9F, 0xEA, 0x9E, 0xEE, 0xE9, 0x9B, 0x20, 0x7D, 0xCB, 0xFF, 0x03};
const uint8_t spMETER[] PROGMEM = {0xA1, 0x8F, 0x5C, 0xB5, 0x56, 0x92, 0xE4, 0xE1, 0xF4, 0xDD, 0x0B, 0x59, 0x6B, 0xE3, 0x53, 0x8C, 0x14, 0x44, 0x15, 0x8B, 0x46, 0x3A, 0xB3, 0x03, 0x7B, 0xBE, 0x99, 0x89, 0x49, 0xB7, 0x72, 0xC4, 0xEA, 0x4C, 0x01, 0xD8, 0x2E, 0xC8, 0x03, 0xA3, 0xAB, 0x91, 0x39, 0x2C, 0x17, 0x8D, 0xAE, 0x36, 0xE6, 0x34, 0x7F, 0x3D, 0xE6, 0xEA, 0x13, 0x6C, 0x79, 0x73, 0x3B, 0xAA, 0x1B, 0xB0, 0xD3, 0x3C, 0xFD, 0x6A, 0x4F, 0xF1, 0x09, 0x35, 0x9E, 0xA5, 0xBE, 0xFF, 0x0F};
float Tot = 0; // all distance values total
float Ave = 0; // average of distance
#define sPos 12 // sensor position from front edge
int Imm = 0; // integer value of milli-meter
char strmM[7]; // string value of milli-meter
int dGo; // distance to go forward
void setup() { // Setup *************
// Initializing stepper pins
DDRD = B11110000; // RD4-7(D4-7) output for stpper-1
PORTD &= B00001111; // set all stepper-1 pins LOW
DDRB = B00001111; // RB0-3(D8-11) output for stepper-2
PORTB &= B11110000; // set all stepper-2 pins LOW
Serial.begin(9600);
bLed(1, 500, 500); // blink Led to show I am awake
// delay(1000);
Wire.begin();
tOF.init();
tOF.configureDefault();
tOF.setTimeout(50);
delay(1000);
}
void loop() { // Loop *************
// Measure distance to wall
Tot = 0;
for (int i = 0; i < 3; i++) {
Tot = Tot + tOF.readRangeSingleMillimeters();
}
Ave = Tot / 3.0;
Serial.println(Ave);
Imm = Ave - sPos; // minus sensor position
if (Imm < 255-sPos) {
sayNum(Imm);
sPK.say(spMILLI);
sPK.say(spMETER);
delay(400);
// when obstacle in near distance, turn to right
while (Imm < 100) {
sPK.say(spSTOP);
Tr(222); // turn right (adjustedvalue) ***
// and measure again
Tot = 0;
for (int i = 0; i < 5; i++) {
Tot = Tot + tOF.readRangeSingleMillimeters();
}
Ave = Tot / 5.0;
Imm = Ave - sPos; // minus sensor position
}
sPK.say(spGO);
dGo = (float)Imm * 2.0 - 30; // 1mm = 2xFwd in this case
Fwd(dGo); // go forward
}
if (Imm >= 255-sPos) {
Serial.print("Imm=");
Serial.println(Imm);
dGo = (float)Imm * 2.0 - 30; // 1mm = 2xFwd in this case
Fwd(dGo); // go forward
}
}
/********************************
* *** User defined functions ***
* ******************************
*/
// *** Stepper movement function list ***
// 1)Go forward, Backward :Fwd,Bwd
// 2)Turn: Tr,Tl
// 3)Stop: Stp, Stp1,Stp2
// 4)Rotate each stepper; R1f, R1b, R2f, R2b
// *** rotate stepper-1 forward
void R1f(int nTimes) {
for (int i = 0; i < nTimes; i++) {
// phase 11 PORTD=0011xxxx
PORTD &= B00111111; // clear bits
PORTD |= B00110000; // set bits
delay(TmStp);
// phase 12 PORTD=0110xxxx
PORTD &= B01101111; // clear bits
PORTD |= B01100000; // set bits
delay(TmStp);
// phase 13 PORTD=1100xxxx
PORTD &= B11001111; // clear bits
PORTD |= B11000000; // set bits
delay(TmStp);
// phase 14 PORTD=1001xxxx
PORTD &= B10011111; // clear bits
PORTD |= B10010000; // set bits
delay(TmStp);
}
// return to phase 11 PORTD=0011xxxx
PORTD &= B00111111; // clear bits
PORTD |= B00110000; // set bits
delay(TmStp);
Stp1();
}
// *** rotate stepper-1 backward
void R1b(int nTimes) {
for (int i = 0; i < nTimes; i++) {
// phase 14 PORTD=1001xxxx
PORTD &= B10011111; // clear bits
PORTD |= B10010000; // set bits
delay(TmStp);
// phase 13 PORTD=1100xxxx
PORTD &= B11001111; // clear bits
PORTD |= B11000000; // set bits
delay(TmStp);
// phase 12 PORTD=0110xxxx
PORTD &= B01101111; // clear bits
PORTD |= B01100000; // set bits
delay(TmStp);
// phase 11 PORTD=0011xxxx
PORTD &= B00111111; // clear bits
PORTD |= B00110000; // set bits
delay(TmStp);
}
// return to phase 14 PORTD=1001xxxx
PORTD &= B10011111; // clear bits
PORTD |= B10010000; // set bits
delay(TmStp);
Stp1();
}
// *** rotate stepper-2 forward
void R2f(int nTimes) {
for (int i = 0; i < nTimes; i++) {
// phase 21 PORTB=xxxx0011
PORTB &= B11110011; // clear bits
PORTB |= B00000011; // set bits
delay(TmStp);
// phase 22 PORTB=xxxx0110
PORTB &= B11110110; // clear bits
PORTB |= B00000110; // set bits
delay(TmStp);
// phase 23 PORTB=xxxx1100
PORTB &= B11111100; // clear bits
PORTB |= B00001100; // set bits
delay(TmStp);
// phase 24 PORTB=xxxx1001
PORTB &= B11111001; // clear bits
PORTB |= B00001001; // set bits
delay(TmStp);
}
// return to phase 21 PORTB=xxxx0011
PORTB &= B11110011; // clear bits
PORTB |= B00000011; // set bits
delay(TmStp);
Stp2();
}
// *** rotate stepper-2 backward
void R2b(int nTimes) {
for (int i = 0; i < nTimes; i++) {
// phase 24 PORTB=xxxx1001
PORTB &= B11111001; // clear bits
PORTB |= B00001001; // set bits
delay(TmStp);
// phase 23 PORTB=xxxx1100
PORTB &= B11111100; // clear bits
PORTB |= B00001100; // set bits
delay(TmStp);
// phase 22 PORTB=xxxx0110
PORTB &= B11110110; // clear bits
PORTB |= B00000110; // set bits
delay(TmStp);
// phase 21 PORTB=xxxx0011
PORTB &= B11110011; // clear bits
PORTB |= B00000011; // set bits
delay(TmStp);
}
// return to phase 24 PORTB=xxxx1001
PORTB &= B11111001; // clear bits
PORTB |= B00001001; // set bits
delay(TmStp);
Stp2();
}
// *** Go forward with both steppers
void Fwd(int nTimes) {
for (int i = 0; i < nTimes; i++) {
// phase 31 PORTD=0011xxxx, PORTB=xxxx0011
PORTD &= B00111111; // clear bits
PORTD |= B00110000; // set bits
PORTB &= B11110011; // clear bits
PORTB |= B00000011; // set bits
delay(TmStp);
// phase 32 PORTD=0110xxxx, PORTB=xxxx0110
PORTD &= B01101111; // clear bits
PORTD |= B01100000; // set bits
PORTB &= B11110110; // clear bits
PORTB |= B00000110; // set bits
delay(TmStp);
// phase 33 PORTD=1100xxxx, PORTB=xxxx1100
PORTD &= B11001111; // clear bits
PORTD |= B11000000; // set bits
PORTB &= B11111100; // clear bits
PORTB |= B00001100; // set bits
delay(TmStp);
// phase 34 PORTD=1001xxxx, PORTB=xxxx1001
PORTD &= B10011111; // clear bits
PORTD |= B10010000; // set bits
PORTB &= B11111001; // clear bits
PORTB |= B00001001; // set bits
delay(TmStp);
}
// return to phase 31 PORTD=0011xxxx, PORTB=xxxx0011
PORTD &= B00111111; // clear bits
PORTD |= B00110000; // set bits
PORTB &= B11110011; // clear bits
PORTB |= B00000011; // set bits
delay(TmStp);
Stp();
}
// *** Go backward with both steppers
void Bwd(int nTimes) {
for (int i = 0; i < nTimes; i++) {
// phase 34 PORTD=1001xxxx, PORTB=xxxx1001
PORTD &= B10011111; // clear bits
PORTD |= B10010000; // set bits
PORTB &= B11111001; // clear bits
PORTB |= B00001001; // set bits
delay(TmStp);
// phase 33 PORTD=1100xxxx, PORTB=xxxx1100
PORTD &= B11001111; // clear bits
PORTD |= B11000000; // set bits
PORTB &= B11111100; // clear bits
PORTB |= B00001100; // set bits
delay(TmStp);
// phase 32 PORTD=0110xxxx, PORTB=xxxx0110
PORTD &= B01101111; // clear bits
PORTD |= B01100000; // set bits
PORTB &= B11110110; // clear bits
PORTB |= B00000110; // set bits
delay(TmStp);
// phase 31 PORTD=0011xxxx, PORTB=xxxx0011
PORTD &= B00111111; // clear bits
PORTD |= B00110000; // set bits
PORTB &= B11110011; // clear bits
PORTB |= B00000011; // set bits
delay(TmStp);
}
// return to phase 34 PORTD=1001xxxx, PORTB=xxxx1001
PORTD &= B10011111; // clear bits
PORTD |= B10010000; // set bits
PORTB &= B11111001; // clear bits
PORTB |= B00001001; // set bits
delay(TmStp);
Stp();
}
// *** Turn left
void Tl(int nTimes) {
for (int i = 0; i < nTimes; i++) {
// phase 41 PORTD=0011xxxx, PORTB=xxxx1001
PORTD &= B00111111; // clear bits
PORTD |= B00110000; // set bits
PORTB &= B11111001; // clear bits
PORTB |= B00001001; // set bits
delay(TmStp);
// phase 42 PORTD=0110xxxx, PORTB=xxxx1100
PORTD &= B01101111; // clear bits
PORTD |= B01100000; // set bits
PORTB &= B11111100; // clear bits
PORTB |= B00001100; // set bits
delay(TmStp);
// phase 43 PORTD=1100xxxx, PORTB=xxxx0110
PORTD &= B11001111; // clear bits
PORTD |= B11000000; // set bits
PORTB &= B11110110; // clear bits
PORTB |= B00000110; // set bits
delay(TmStp);
// phase 44 PORTD=1001xxxx, PORTB=xxxx0011
PORTD &= B10011111; // clear bits
PORTD |= B10010000; // set bits
PORTB &= B11110011; // clear bits
PORTB |= B00000011; // set bits
delay(TmStp);
}
// return to phase 41 PORTD=0011xxxx, PORTB=xxxx1001
PORTD &= B00111111; // clear bits
PORTD |= B00110000; // set bits
PORTB &= B11111001; // clear bits
PORTB |= B00001001; // set bits
delay(TmStp);
Stp();
}
// *** Turn right
void Tr(int nTimes) {
for (int i = 0; i < nTimes; i++) {
// phase 44 PORTD=1001xxxx, PORTB=xxxx0011
PORTD &= B10011111; // clear bits
PORTD |= B10010000; // set bits
PORTB &= B11110011; // clear bits
PORTB |= B00000011; // set bits
delay(TmStp);
// phase 43 PORTD=1100xxxx, PORTB=xxxx0110
PORTD &= B11001111; // clear bits
PORTD |= B11000000; // set bits
PORTB &= B11110110; // clear bits
PORTB |= B00000110; // set bits
delay(TmStp);
// phase 42 PORTD=0110xxxx, PORTB=xxxx1100
PORTD &= B01101111; // clear bits
PORTD |= B01100000; // set bits
PORTB &= B11111100; // clear bits
PORTB |= B00001100; // set bits
delay(TmStp);
// phase 41 PORTD=0011xxxx, PORTB=xxxx1001
PORTD &= B00111111; // clear bits
PORTD |= B00110000; // set bits
PORTB &= B11111001; // clear bits
PORTB |= B00001001; // set bits
delay(TmStp);
}
// return to phase 44 PORTD=1001xxxx, PORTB=xxxx0011
PORTD &= B10011111; // clear bits
PORTD |= B10010000; // set bits
PORTB &= B11110011; // clear bits
PORTB |= B00000011; // set bits
delay(TmStp);
Stp();
}
// *** Stop stepper 1
void Stp1(void) {
// PORTD=0000xxxx
PORTD &= B00001111;
delay(TmStp);
}
// *** Stop stepper 2
void Stp2(void) {
// PORTB=xxxx0000
PORTB &= B11110000;
delay(TmStp);
}
// *** Stop both steppers
void Stp(void) {
// PORTB=xxxx0000, PORTD=0000xxxx
PORTB &= B11110000;
PORTD &= B00001111;
delay(TmStp);
}
// *** Blink Led
void bLed(int nTimes, int onLen, int offLen)
{
for (int m = 0; m < nTimes; m++) {
digitalWrite(Led, HIGH);
delay(onLen);
digitalWrite(Led, LOW);
delay(offLen);
}
}
// *** Say number from-999,999 to 999,999
const uint8_t spZERO[] PROGMEM = {0x69, 0xFB, 0x59, 0xDD, 0x51, 0xD5, 0xD7, 0xB5, 0x6F, 0x0A, 0x78, 0xC0, 0x52, 0x01, 0x0F, 0x50, 0xAC, 0xF6, 0xA8, 0x16, 0x15, 0xF2, 0x7B, 0xEA, 0x19, 0x47, 0xD0, 0x64, 0xEB, 0xAD, 0x76, 0xB5, 0xEB, 0xD1, 0x96, 0x24, 0x6E, 0x62, 0x6D, 0x5B, 0x1F, 0x0A, 0xA7, 0xB9, 0xC5, 0xAB, 0xFD, 0x1A, 0x62, 0xF0, 0xF0, 0xE2, 0x6C, 0x73, 0x1C, 0x73, 0x52, 0x1D, 0x19, 0x94, 0x6F, 0xCE, 0x7D, 0xED, 0x6B, 0xD9, 0x82, 0xDC, 0x48, 0xC7, 0x2E, 0x71, 0x8B, 0xBB, 0xDF, 0xFF, 0x1F};
const uint8_t spONE[] PROGMEM = {0x66, 0x4E, 0xA8, 0x7A, 0x8D, 0xED, 0xC4, 0xB5, 0xCD, 0x89, 0xD4, 0xBC, 0xA2, 0xDB, 0xD1, 0x27, 0xBE, 0x33, 0x4C, 0xD9, 0x4F, 0x9B, 0x4D, 0x57, 0x8A, 0x76, 0xBE, 0xF5, 0xA9, 0xAA, 0x2E, 0x4F, 0xD5, 0xCD, 0xB7, 0xD9, 0x43, 0x5B, 0x87, 0x13, 0x4C, 0x0D, 0xA7, 0x75, 0xAB, 0x7B, 0x3E, 0xE3, 0x19, 0x6F, 0x7F, 0xA7, 0xA7, 0xF9, 0xD0, 0x30, 0x5B, 0x1D, 0x9E, 0x9A, 0x34, 0x44, 0xBC, 0xB6, 0x7D, 0xFE, 0x1F};
const uint8_t spTWO[] PROGMEM = {0x06, 0xB8, 0x59, 0x34, 0x00, 0x27, 0xD6, 0x38, 0x60, 0x58, 0xD3, 0x91, 0x55, 0x2D, 0xAA, 0x65, 0x9D, 0x4F, 0xD1, 0xB8, 0x39, 0x17, 0x67, 0xBF, 0xC5, 0xAE, 0x5A, 0x1D, 0xB5, 0x7A, 0x06, 0xF6, 0xA9, 0x7D, 0x9D, 0xD2, 0x6C, 0x55, 0xA5, 0x26, 0x75, 0xC9, 0x9B, 0xDF, 0xFC, 0x6E, 0x0E, 0x63, 0x3A, 0x34, 0x70, 0xAF, 0x3E, 0xFF, 0x1F};
const uint8_t spTHREE[] PROGMEM = {0x0C, 0xE8, 0x2E, 0x94, 0x01, 0x4D, 0xBA, 0x4A, 0x40, 0x03, 0x16, 0x68, 0x69, 0x36, 0x1C, 0xE9, 0xBA, 0xB8, 0xE5, 0x39, 0x70, 0x72, 0x84, 0xDB, 0x51, 0xA4, 0xA8, 0x4E, 0xA3, 0xC9, 0x77, 0xB1, 0xCA, 0xD6, 0x52, 0xA8, 0x71, 0xED, 0x2A, 0x7B, 0x4B, 0xA6, 0xE0, 0x37, 0xB7, 0x5A, 0xDD, 0x48, 0x8E, 0x94, 0xF1, 0x64, 0xCE, 0x6D, 0x19, 0x55, 0x91, 0xBC, 0x6E, 0xD7, 0xAD, 0x1E, 0xF5, 0xAA, 0x77, 0x7A, 0xC6, 0x70, 0x22, 0xCD, 0xC7, 0xF9, 0x89, 0xCF, 0xFF, 0x03};
const uint8_t spFOUR[] PROGMEM = {0x08, 0x68, 0x21, 0x0D, 0x03, 0x04, 0x28, 0xCE, 0x92, 0x03, 0x23, 0x4A, 0xCA, 0xA6, 0x1C, 0xDA, 0xAD, 0xB4, 0x70, 0xED, 0x19, 0x64, 0xB7, 0xD3, 0x91, 0x45, 0x51, 0x35, 0x89, 0xEA, 0x66, 0xDE, 0xEA, 0xE0, 0xAB, 0xD3, 0x29, 0x4F, 0x1F, 0xFA, 0x52, 0xF6, 0x90, 0x52, 0x3B, 0x25, 0x7F, 0xDD, 0xCB, 0x9D, 0x72, 0x72, 0x8C, 0x79, 0xCB, 0x6F, 0xFA, 0xD2, 0x10, 0x9E, 0xB4, 0x2C, 0xE1, 0x4F, 0x25, 0x70, 0x3A, 0xDC, 0xBA, 0x2F, 0x6F, 0xC1, 0x75, 0xCB, 0xF2, 0xFF};
const uint8_t spFIVE[] PROGMEM = {0x08, 0x68, 0x4E, 0x9D, 0x02, 0x1C, 0x60, 0xC0, 0x8C, 0x69, 0x12, 0xB0, 0xC0, 0x28, 0xAB, 0x8C, 0x9C, 0xC0, 0x2D, 0xBB, 0x38, 0x79, 0x31, 0x15, 0xA3, 0xB6, 0xE4, 0x16, 0xB7, 0xDC, 0xF5, 0x6E, 0x57, 0xDF, 0x54, 0x5B, 0x85, 0xBE, 0xD9, 0xE3, 0x5C, 0xC6, 0xD6, 0x6D, 0xB1, 0xA5, 0xBF, 0x99, 0x5B, 0x3B, 0x5A, 0x30, 0x09, 0xAF, 0x2F, 0xED, 0xEC, 0x31, 0xC4, 0x5C, 0xBE, 0xD6, 0x33, 0xDD, 0xAD, 0x88, 0x87, 0xE2, 0xD2, 0xF2, 0xF4, 0xE0, 0x16, 0x2A, 0xB2, 0xE3, 0x63, 0x1F, 0xF9, 0xF0, 0xE7, 0xFF, 0x01};
const uint8_t spSIX[] PROGMEM = {0x04, 0xF8, 0xAD, 0x4C, 0x02, 0x16, 0xB0, 0x80, 0x06, 0x56, 0x35, 0x5D, 0xA8, 0x2A, 0x6D, 0xB9, 0xCD, 0x69, 0xBB, 0x2B, 0x55, 0xB5, 0x2D, 0xB7, 0xDB, 0xFD, 0x9C, 0x0D, 0xD8, 0x32, 0x8A, 0x7B, 0xBC, 0x02, 0x00, 0x03, 0x0C, 0xB1, 0x2E, 0x80, 0xDF, 0xD2, 0x35, 0x20, 0x01, 0x0E, 0x60, 0xE0, 0xFF, 0x01};
const uint8_t spSEVEN[] PROGMEM = {0x0C, 0xF8, 0x5E, 0x4C, 0x01, 0xBF, 0x95, 0x7B, 0xC0, 0x02, 0x16, 0xB0, 0xC0, 0xC8, 0xBA, 0x36, 0x4D, 0xB7, 0x27, 0x37, 0xBB, 0xC5, 0x29, 0xBA, 0x71, 0x6D, 0xB7, 0xB5, 0xAB, 0xA8, 0xCE, 0xBD, 0xD4, 0xDE, 0xA6, 0xB2, 0x5A, 0xB1, 0x34, 0x6A, 0x1D, 0xA7, 0x35, 0x37, 0xE5, 0x5A, 0xAE, 0x6B, 0xEE, 0xD2, 0xB6, 0x26, 0x4C, 0x37, 0xF5, 0x4D, 0xB9, 0x9A, 0x34, 0x39, 0xB7, 0xC6, 0xE1, 0x1E, 0x81, 0xD8, 0xA2, 0xEC, 0xE6, 0xC7, 0x7F, 0xFE, 0xFB, 0x7F};
const uint8_t spEIGHT[] PROGMEM = {0x65, 0x69, 0x89, 0xC5, 0x73, 0x66, 0xDF, 0xE9, 0x8C, 0x33, 0x0E, 0x41, 0xC6, 0xEA, 0x5B, 0xEF, 0x7A, 0xF5, 0x33, 0x25, 0x50, 0xE5, 0xEA, 0x39, 0xD7, 0xC5, 0x6E, 0x08, 0x14, 0xC1, 0xDD, 0x45, 0x64, 0x03, 0x00, 0x80, 0x00, 0xAE, 0x70, 0x33, 0xC0, 0x73, 0x33, 0x1A, 0x10, 0x40, 0x8F, 0x2B, 0x14, 0xF8, 0x7F};
const uint8_t spNINE[] PROGMEM = {0xE6, 0xA8, 0x1A, 0x35, 0x5D, 0xD6, 0x9A, 0x35, 0x4B, 0x8C, 0x4E, 0x6B, 0x1A, 0xD6, 0xA6, 0x51, 0xB2, 0xB5, 0xEE, 0x58, 0x9A, 0x13, 0x4F, 0xB5, 0x35, 0x67, 0x68, 0x26, 0x3D, 0x4D, 0x97, 0x9C, 0xBE, 0xC9, 0x75, 0x2F, 0x6D, 0x7B, 0xBB, 0x5B, 0xDF, 0xFA, 0x36, 0xA7, 0xEF, 0xBA, 0x25, 0xDA, 0x16, 0xDF, 0x69, 0xAC, 0x23, 0x05, 0x45, 0xF9, 0xAC, 0xB9, 0x8F, 0xA3, 0x97, 0x20, 0x73, 0x9F, 0x54, 0xCE, 0x1E, 0x45, 0xC2, 0xA2, 0x4E, 0x3E, 0xD3, 0xD5, 0x3D, 0xB1, 0x79, 0x24, 0x0D, 0xD7, 0x48, 0x4C, 0x6E, 0xE1, 0x2C, 0xDE, 0xFF, 0x0F};
const uint8_t spTEN[] PROGMEM = {0x0E, 0x38, 0x3C, 0x2D, 0x00, 0x5F, 0xB6, 0x19, 0x60, 0xA8, 0x90, 0x93, 0x36, 0x2B, 0xE2, 0x99, 0xB3, 0x4E, 0xD9, 0x7D, 0x89, 0x85, 0x2F, 0xBE, 0xD5, 0xAD, 0x4F, 0x3F, 0x64, 0xAB, 0xA4, 0x3E, 0xBA, 0xD3, 0x59, 0x9A, 0x2E, 0x75, 0xD5, 0x39, 0x6D, 0x6B, 0x0A, 0x2D, 0x3C, 0xEC, 0xE5, 0xDD, 0x1F, 0xFE, 0xB0, 0xE7, 0xFF, 0x03};
const uint8_t spELEVEN[] PROGMEM = {0xA5, 0xEF, 0xD6, 0x50, 0x3B, 0x67, 0x8F, 0xB9, 0x3B, 0x23, 0x49, 0x7F, 0x33, 0x87, 0x31, 0x0C, 0xE9, 0x22, 0x49, 0x7D, 0x56, 0xDF, 0x69, 0xAA, 0x39, 0x6D, 0x59, 0xDD, 0x82, 0x56, 0x92, 0xDA, 0xE5, 0x74, 0x9D, 0xA7, 0xA6, 0xD3, 0x9A, 0x53, 0x37, 0x99, 0x56, 0xA6, 0x6F, 0x4F, 0x59, 0x9D, 0x7B, 0x89, 0x2F, 0xDD, 0xC5, 0x28, 0xAA, 0x15, 0x4B, 0xA3, 0xD6, 0xAE, 0x8C, 0x8A, 0xAD, 0x54, 0x3B, 0xA7, 0xA9, 0x3B, 0xB3, 0x54, 0x5D, 0x33, 0xE6, 0xA6, 0x5C, 0xCB, 0x75, 0xCD, 0x5E, 0xC6, 0xDA, 0xA4, 0xCA, 0xB9, 0x35, 0xAE, 0x67, 0xB8, 0x46, 0x40, 0xB6, 0x28, 0xBB, 0xF1, 0xF6, 0xB7, 0xB9, 0x47, 0x20, 0xB6, 0x28, 0xBB, 0xFF, 0x0F};
const uint8_t spTWELVE[] PROGMEM = {0x09, 0x98, 0xDA, 0x22, 0x01, 0x37, 0x78, 0x1A, 0x20, 0x85, 0xD1, 0x50, 0x3A, 0x33, 0x11, 0x81, 0x5D, 0x5B, 0x95, 0xD4, 0x44, 0x04, 0x76, 0x9D, 0xD5, 0xA9, 0x3A, 0xAB, 0xF0, 0xA1, 0x3E, 0xB7, 0xBA, 0xD5, 0xA9, 0x2B, 0xEB, 0xCC, 0xA0, 0x3E, 0xB7, 0xBD, 0xC3, 0x5A, 0x3B, 0xC8, 0x69, 0x67, 0xBD, 0xFB, 0xE8, 0x67, 0xBF, 0xCA, 0x9D, 0xE9, 0x74, 0x08, 0xE7, 0xCE, 0x77, 0x78, 0x06, 0x89, 0x32, 0x57, 0xD6, 0xF1, 0xF1, 0x8F, 0x7D, 0xFE, 0x1F};
const uint8_t spTHIR_[] PROGMEM = {0x04, 0xA8, 0xBE, 0x5C, 0x00, 0xDD, 0xA5, 0x11, 0xA0, 0xFA, 0x72, 0x02, 0x74, 0x97, 0xC6, 0x01, 0x09, 0x9C, 0xA6, 0xAB, 0x30, 0x0D, 0xCE, 0x7A, 0xEA, 0x6A, 0x4A, 0x39, 0x35, 0xFB, 0xAA, 0x8B, 0x1B, 0xC6, 0x76, 0xF7, 0xAB, 0x2E, 0x79, 0x19, 0xCA, 0xD5, 0xEF, 0xCA, 0x57, 0x08, 0x14, 0xA1, 0xDC, 0x45, 0x64, 0x03, 0x00, 0xC0, 0xFF, 0x03};
const uint8_t spFIF_[] PROGMEM = {0x08, 0x98, 0x31, 0x93, 0x02, 0x1C, 0xE0, 0x80, 0x07, 0x5A, 0xD6, 0x1C, 0x6B, 0x78, 0x2E, 0xBD, 0xE5, 0x2D, 0x4F, 0xDD, 0xAD, 0xAB, 0xAA, 0x6D, 0xC9, 0x23, 0x02, 0x56, 0x4C, 0x93, 0x00, 0x05, 0x10, 0x90, 0x89, 0x31, 0xFC, 0x3F};
const uint8_t sp_TEEN[] PROGMEM = {0x09, 0x58, 0x2A, 0x25, 0x00, 0xCB, 0x9F, 0x95, 0x6C, 0x14, 0x21, 0x89, 0xA9, 0x78, 0xB3, 0x5B, 0xEC, 0xBA, 0xB5, 0x23, 0x13, 0x46, 0x97, 0x99, 0x3E, 0xD6, 0xB9, 0x2E, 0x79, 0xC9, 0x5B, 0xD8, 0x47, 0x41, 0x53, 0x1F, 0xC7, 0xE1, 0x9C, 0x85, 0x54, 0x22, 0xEC, 0xFA, 0xDB, 0xDD, 0x23, 0x93, 0x49, 0xB8, 0xE6, 0x78, 0xFF, 0x3F};
const uint8_t spTWENTY[] PROGMEM = {0x0A, 0xE8, 0x4A, 0xCD, 0x01, 0xDB, 0xB9, 0x33, 0xC0, 0xA6, 0x54, 0x0C, 0xA4, 0x34, 0xD9, 0xF2, 0x0A, 0x6C, 0xBB, 0xB3, 0x53, 0x0E, 0x5D, 0xA6, 0x25, 0x9B, 0x6F, 0x75, 0xCA, 0x61, 0x52, 0xDC, 0x74, 0x49, 0xA9, 0x8A, 0xC4, 0x76, 0x4D, 0xD7, 0xB1, 0x76, 0xC0, 0x55, 0xA6, 0x65, 0xD8, 0x26, 0x99, 0x5C, 0x56, 0xAD, 0xB9, 0x25, 0x23, 0xD5, 0x7C, 0x32, 0x96, 0xE9, 0x9B, 0x20, 0x7D, 0xCB, 0x3C, 0xFA, 0x55, 0xAE, 0x99, 0x1A, 0x30, 0xFC, 0x4B, 0x3C, 0xFF, 0x1F};
const uint8_t spHUNDRED[] PROGMEM = {0x04, 0xC8, 0x7E, 0x5C, 0x02, 0x0A, 0xA8, 0x62, 0x43, 0x03, 0xA7, 0xA8, 0x62, 0x43, 0x4B, 0x97, 0xDC, 0xF2, 0x14, 0xC5, 0xA7, 0x9B, 0x7A, 0xD3, 0x95, 0x37, 0xC3, 0x1E, 0x16, 0x4A, 0x66, 0x36, 0xF3, 0x5A, 0x89, 0x6E, 0xD4, 0x30, 0x55, 0xB5, 0x32, 0xB7, 0x31, 0xB5, 0xC1, 0x69, 0x2C, 0xE9, 0xF7, 0xBC, 0x96, 0x12, 0x39, 0xD4, 0xB5, 0xFD, 0xDA, 0x9B, 0x0F, 0xD1, 0x90, 0xEE, 0xF5, 0xE4, 0x17, 0x02, 0x45, 0x28, 0x77, 0x11, 0xD9, 0x40, 0x9E, 0x45, 0xDD, 0x2B, 0x33, 0x71, 0x7A, 0xBA, 0x0B, 0x13, 0x95, 0x2D, 0xF9, 0xF9, 0x7F};
const uint8_t spTHOUSAND[] PROGMEM = {0x0C, 0xE8, 0x2E, 0xD4, 0x02, 0x06, 0x98, 0xD2, 0x55, 0x03, 0x16, 0x68, 0x7D, 0x17, 0xE9, 0x6E, 0xBC, 0x65, 0x8C, 0x45, 0x6D, 0xA6, 0xE9, 0x96, 0xDD, 0xDE, 0xF6, 0xB6, 0xB7, 0x5E, 0x75, 0xD4, 0x93, 0xA5, 0x9C, 0x7B, 0x57, 0xB3, 0x6E, 0x7D, 0x12, 0x19, 0xAD, 0xDC, 0x29, 0x8D, 0x4F, 0x93, 0xB4, 0x87, 0xD2, 0xB6, 0xFC, 0xDD, 0xAC, 0x22, 0x56, 0x02, 0x70, 0x18, 0xCA, 0x18, 0x26, 0xB5, 0x90, 0xD4, 0xDE, 0x6B, 0x29, 0xDA, 0x2D, 0x25, 0x17, 0x8D, 0x79, 0x88, 0xD4, 0x48, 0x79, 0x5D, 0xF7, 0x74, 0x75, 0xA1, 0x94, 0xA9, 0xD1, 0xF2, 0xED, 0x9E, 0xAA, 0x51, 0xA6, 0xD4, 0x9E, 0x7F, 0xED, 0x6F, 0xFE, 0x2B, 0xD1, 0xC7, 0x3D, 0x89, 0xFA, 0xB7, 0x0D, 0x57, 0xD3, 0xB4, 0xF5, 0x37, 0x55, 0x37, 0x2E, 0xE6, 0xB2, 0xD7, 0x57, 0xFF, 0x0F};
const uint8_t spT[] PROGMEM = {0x01, 0xD8, 0xB6, 0xDD, 0x01, 0x2F, 0xF4, 0x38, 0x60, 0xD5, 0xD1, 0x91, 0x4D, 0x97, 0x84, 0xE6, 0x4B, 0x4E, 0x36, 0xB2, 0x10, 0x67, 0xCD, 0x19, 0xD9, 0x2C, 0x01, 0x94, 0xF1, 0x78, 0x66, 0x33, 0xEB, 0x79, 0xAF, 0x7B, 0x57, 0x87, 0x36, 0xAF, 0x52, 0x08, 0x9E, 0x6B, 0xEA, 0x5A, 0xB7, 0x7A, 0x94, 0x73, 0x45, 0x47, 0xAC, 0x5A, 0x9C, 0xAF, 0xFF, 0x07};
const uint8_t spAND[] PROGMEM = {0xA9, 0x6B, 0x21, 0xB9, 0x22, 0x66, 0x9F, 0xAE, 0xC7, 0xE1, 0x70, 0x7B, 0x72, 0xBB, 0x5B, 0xDF, 0xEA, 0x56, 0xBB, 0x5C, 0x65, 0xCB, 0x66, 0xC5, 0x3D, 0x67, 0xD7, 0xAB, 0x6D, 0x2E, 0x64, 0x30, 0x93, 0xEE, 0xB1, 0xCD, 0x3D, 0x92, 0xB9, 0x9A, 0xDA, 0xB2, 0x8E, 0x40, 0x12, 0x9A, 0x6A, 0xEB, 0x96, 0x8F, 0x78, 0x98, 0xB3, 0x2A, 0xB4, 0xD3, 0x48, 0xAA, 0x2F, 0x7D, 0xA7, 0x7B, 0xFB, 0x0C, 0x73, 0x71, 0x5C, 0xCE, 0x6E, 0x5C, 0x52, 0x6C, 0x73, 0x79, 0x9A, 0x13, 0x4B, 0x89, 0x45, 0xE9, 0x6E, 0x49, 0x42, 0xA9, 0x57, 0xFF, 0x3F};
const uint8_t spMINUS[] PROGMEM = {0xE6, 0x28, 0xC4, 0xF8, 0x44, 0x9A, 0xFB, 0xCD, 0xAD, 0x8D, 0x2A, 0x4E, 0x4A, 0xBC, 0xB8, 0x8C, 0xB9, 0x8A, 0xA9, 0x48, 0xED, 0x72, 0x87, 0xD3, 0x74, 0x3B, 0x1A, 0xA9, 0x9D, 0x6F, 0xB3, 0xCA, 0x5E, 0x8C, 0xC3, 0x7B, 0xF2, 0xCE, 0x5A, 0x5E, 0x35, 0x66, 0x5A, 0x3A, 0xAE, 0x55, 0xEB, 0x9A, 0x57, 0x75, 0xA9, 0x29, 0x6B, 0xEE, 0xB6, 0xD5, 0x4D, 0x37, 0xEF, 0xB5, 0x5D, 0xC5, 0x95, 0x84, 0xE5, 0xA6, 0xFC, 0x30, 0xE0, 0x97, 0x0C, 0x0D, 0x58, 0x40, 0x03, 0x1C, 0xA0, 0xC0, 0xFF, 0x03};
void sayNum(long n) {
if (n < 0) {
sPK.say(spMINUS);
sayNum(-n);
} else if (n == 0) {
sPK.say(spZERO);
} else {
if (n >= 1000) {
int thousands = n / 1000;
sayNum(thousands);
sPK.say(spTHOUSAND);
n %= 1000;
if ((n > 0) && (n < 100)) sPK.say(spAND);
}
if (n >= 100) {
int hundreds = n / 100;
sayNum(hundreds);
sPK.say(spHUNDRED);
n %= 100;
if (n > 0) sPK.say(spAND);
}
if (n > 19) {
int tens = n / 10;
switch (tens) {
case 2: sPK.say(spTWENTY); break;
case 3: sPK.say(spTHIR_); sPK.say(spT); break;
case 4: sPK.say(spFOUR); sPK.say(spT); break;
case 5: sPK.say(spFIF_); sPK.say(spT); break;
case 6: sPK.say(spSIX); sPK.say(spT); break;
case 7: sPK.say(spSEVEN); sPK.say(spT); break;
case 8: sPK.say(spEIGHT); sPK.say(spT); break;
case 9: sPK.say(spNINE); sPK.say(spT); break;
}
n %= 10;
}
switch (n) {
case 1: sPK.say(spONE); break;
case 2: sPK.say(spTWO); break;
case 3: sPK.say(spTHREE); break;
case 4: sPK.say(spFOUR); break;
case 5: sPK.say(spFIVE); break;
case 6: sPK.say(spSIX); break;
case 7: sPK.say(spSEVEN); break;
case 8: sPK.say(spEIGHT); break;
case 9: sPK.say(spNINE); break;
case 10: sPK.say(spTEN); break;
case 11: sPK.say(spELEVEN); break;
case 12: sPK.say(spTWELVE); break;
case 13: sPK.say(spTHIR_); sPK.say(sp_TEEN); break;
case 14: sPK.say(spFOUR); sPK.say(sp_TEEN); break;
case 15: sPK.say(spFIF_); sPK.say(sp_TEEN); break;
case 16: sPK.say(spSIX); sPK.say(sp_TEEN); break;
case 17: sPK.say(spSEVEN); sPK.say(sp_TEEN); break;
case 18: sPK.say(spEIGHT); sPK.say(sp_TEEN); break;
case 19: sPK.say(spNINE); sPK.say(sp_TEEN); break;
}
}
上のコードにはステッパーを動かす関数全てを入れてありますが、使うのはその中の僅かだけです。とくに片側ずつ動かす機能は不要かと思われるので、本番機にする段階で不要なものを外す予定です。とはいえ、Arduinoの容量にはまだ十分な余裕があります。
今は単純なテスト機ですが、そのうちに方角を知る精密ジャイロなどをとりつけ、もっと知的な制御をする予定です。その段階を経て、ブレッドボードを専用基板に作り変えるつもり。結果を別記事でご紹介したいと考えています。少しずつ楽しむ趣味なので、多少先になるかもしれませんが。
では今回はこの辺で。
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